基于激光雷达的人体跟踪
激光类型
北洋Hokuyo：http://www.ukelai.com/beiyang/
西克 Sick： http://www.ukelai.com/xike/
https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/c/g91900
激光扫出的典型的人腿形状如图1所示，可以看到人腿呈现出了典型的圆弧形，我们可以利用人腿圆弧形特征来找到相应的人腿特征。主要是通过聚类的方法以及利用人腿的圆弧形特征来找到人腿，在没有干扰的情况下可以较准确的识别出人腿，并且可以找到人腿中心坐标。利用人腿的中心坐标我们可以算出人腿中心与激光的距离和角度，也就可以算出人腿中心与小车的距离和角度。有了距离和角度，利用了的pid来控制小车的运动。
